1. 本选题研究的目的及意义
随着海洋资源开发和利用的不断深入，无人船舶作为一种新型的水面航行器，凭借其高效率、低风险、强适应性等优势，在海洋调查、海上运输、海洋环境监测等领域展现出巨大的应用潜力。
路径规划作为无人船舶实现自主航行的关键技术之一，直接关系到船舶的航行安全、效率和成本。
因此，开展基于MATLAB软件的无人船舶路径规划研究与实现具有重要的理论意义和实际应用价值。
2. 本选题国内外研究状况综述
无人船舶路径规划是当前智能航海领域的研究热点之一，国内外学者在该领域开展了大量研究工作，并取得了丰硕成果。
1. 国内研究现状
国内学者在无人船舶路径规划方面取得了一定的进展。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究将围绕基于MATLAB软件的无人船舶路径规划展开，主要内容包括以下几个方面：(1)研究无人船舶运动模型，建立基于运动学和动力学的数学模型，为路径规划提供基础。
(2)研究和分析A算法、Dijkstra算法、RRT算法等路径规划算法，比较其优缺点和适用场景，并选择合适的算法进行改进和优化，以提高算法的效率和路径质量。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、算法设计、仿真实验和结果分析相结合的研究方法。
首先，进行文献调研，了解无人船舶路径规划的国内外研究现状、主要算法及优缺点，以及MATLAB软件在路径规划中的应用。
其次，研究无人船舶运动模型，建立基于运动学和动力学的数学模型，并分析路径规划问题的约束条件，为算法设计提供理论基础。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：(1)针对无人船舶路径规划的特点，对传统路径规划算法进行改进和优化，提高算法的效率和路径质量。
(2)结合MATLAB软件强大的仿真功能，构建逼真的无人船舶仿真环境，为算法验证提供可靠的平台。
(3)通过仿真实验，对不同算法的性能进行比较分析，为无人船舶路径规划算法的选择和优化提供参考依据。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 熊家俊,万磊,王浩,等.水面无人艇路径规划技术研究综述[J].舰船科学技术,2022,44(23):1-10.
2. 李博,徐建华.无人船舶路径规划技术综述[J].中国航海,2022,45(03):1-8 24.
3. 李盼,董文瀚,李硕,等.复杂环境下无人船避障路径规划方法综述[J].控制理论与应用,2021,38(10):1541-1554.
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