1. 研究目的与意义
1、选题背景
随着经济与科技的发展，人工智能是二十一世纪具有发展性和研究性的一项顶尖科学技术。在人工智能方向中，机器人拥有很大的发展市场和发展潜力。室内服务机器人是最贴近人类生活的一种机器人，也是科学研究和应用技术的热点。
室内机器人利用自身所携带的传感器，获取自身在未知环境中的位置，这被叫做定位问题。目前，各种各样的室内机器人还没有完全普及给大众使用的根本原因有两个。一是定位问题，二是成本问题。一方面因为室内环境的定位要求较高，往往比室外要求高。室外常用的定位手段（GPS）可以提供稳定的定位效果和较高的精度，但是，在室内环境中，由于室内定位精度要求高，GPS无法使用，并且室内环境非常复杂。如果室内机器人在运动过程中出现定位失效或者其他很大的偏差时，那么影响会非常大。另一方面因为常见的室内机器人的传感器不仅要求精度高，并且价格昂贵，并不利于室内机器人的大量应用。因此，定位算法的研究对室内移动机器人来说是必不可少的。
2. 研究内容与预期目标
1、研究内容
（1）研究经典视觉SLAM系统的重要组成部分（包括视觉里程计、后端优化和回环检测）；
（2）研究特征点提取与匹配的方法，实现相邻图像间相机的相对运动估计；研究机器人位姿估计的优化问题，研究三维目标RGB-D分割算法，并初步构建三维语义地图；
3. 研究方法与步骤
1、研究方法
（1）文献研究法。通过阅读大量有关智能机器人和SLAM系统的文献、报刊、杂志，加深了对本文选题室内引导机器人环境语义地图构建方法研究的认识，了解实践的研究现状，吸收和借鉴先进的理念，深入挖掘课题理论的深厚底蕴，及时洞悉研究的最新情况，为后期采集数据及研究奠定很好的理论基础；
（2）实证分析法。通过对前人的研究分析的基础下，突出定性分析与定量分析相结合、基础理论研究和具体实证分析相结合，力求研究成果具有理论创新性、科学性和可行性。并对设计方案定期检测，发现问题，对比其他的SLAM系统找出系统的漏洞，改进方案；
4. 参考文献
[1]高翔.视觉SLAM十四讲:从理论到实践[M].北京,电子工业出版社,2019.8
[2]贾瑞兴,语义SLAM算法的研究,硕士学位论文,成都,电子科技大学,2019.4
[3]李秀智,李尚宇,贾松敏,单吉超.实时的移动机器人语义地图构建系统[J].仪器仪表学报,2017.11,38(11),pp:2770-2777.
5. 工作计划
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