1. 研究目的与意义
1.1 研究背景
随着科技发展，目前国内的百度、长安等企业以及国防科技大学、军事交通学院等军事院校的无人驾驶汽车走在国内研发的前列。例如长安汽车实现了无人驾驶汽车从重庆出发一路北上到达北京的国内无人驾驶汽车长途驾驶记录。百度汽车同样在北京进行了初次无人驾驶汽车在北京道路的实验并且取得了成功。而到2020年，无人驾驶车辆有望在北京到崇礼的延崇高速路上实现道路测试。相关技术的快速发展无疑为无人驾驶的未来提供了强有力的技术支持。
美国谷歌公司作为最先发展无人驾驶技术的公司，其研制的全自动驾驶汽车能够实现自动起动行驶与停车。谷歌自动驾驶汽车项目重组为一家名为Waymo的独立公司。Waymo于2017年11月7日对外宣布，将对不配备安全驾驶员的无人驾驶汽车进行测试。预计无人驾驶汽车测试活动将在2018年加速，2018年Waymo可能将会在公路上部署更多完全无人驾驶汽车。除了传统汽车业强国与谷歌等互联网企业已经开始无人驾驶汽车的研发并且已经取得了相当好的成果之外，苹果、Uber等也已经将业务范围向无人驾驶汽车倾斜。
2. 研究内容与预期目标
2.1 研究内容
本系统基于STM32单片机的开发环境，使用STM32控制芯片完成各个模块以及完成相关程序的烧录。本系统需要实现的是飞轮能自主找到平衡点，小车在无外力的作用下直立平衡，通过软件控制能够完成前进、后退、转弯等姿态以及研究运动时各类线性曲线。把各个模块的原理结合起来，设计小车各个模块的电路图以及程序，制作出模型，配合软件观察运动时各个芯片输入输出信号。
3. 研究方法与步骤
（1）器件选型
STM32开发板如图1所示作为本系统的主要模块，使用ARM最新的、先进架构的Cortex-M3内核、优异的实时性能、杰出的功耗控制、出众及创新的外设、最大程度的集成整合 。
4. 参考文献
[1]颜毅.基于学习控制的两轮自平衡机器人姿态控制研究[D].2011.
[2]虞波.基于非线性滤波的移动机器人姿态测量系统研究与实现[D].2016.
[3] 于乃功，李勇，阮小刚等.小型两轮自平衡机器人姿态检测方法研究[C]//第三十二届中国控制会议.0.
5. 工作计划
3.1--3.15 :课题调研，了解相关技术和要求；
3.16--3.29 :查阅资料，撰写并提交开题报告；
3.30--5.3: 实验分析，数据整理，完成论文初稿；
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
