1. 研究目的与意义
1.选题背景
从上世纪60年代后期，美苏两国为了完成月球探测计划，研制了移动机器人。经过几十年的机器人发展和研究历史，机器人技术变得越来越广泛，从工业用途慢慢进入到我们的日常生活中，比如室内的扫地机器人；高危，复杂环境的水下移动机器人；还有智能的运输机器人。而移动机器人的路径规划是机器人研究的一大重点。
2.选题目的
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2. 研究内容与预期目标
1.研究内容
（1）研究视觉传感器的工作原理及图像处理
（2）研究路径规划的各种算法的思路和原理
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3. 研究方法与步骤
1.研究方法
（1）文献研究法。通过书籍，期刊，网络等各种渠道，了解了课题的研究现状，整理了课题的相关资料以备使用；
（2）比较分析法。通过对设计进行检查，发现问题，对比各种路径规划的方法研究，改善自己的设计方案；
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4. 参考文献
（1）姜珊，基于RGB-D SLAM的视觉定位与路径规划方法研究[D]，硕士学位论文，哈尔滨工业大学，2017
（2）于振中，郑为凑，刘鑫，惠晶，基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划[A]，人工智能及识别技术，2013
（3）赵贺，基于机器人视觉图像的路径规划算法研究[D]，硕士学位论文，合肥工业大学，2010
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5. 工作计划
（1）2022.01.18-2022.02.26 查阅资料，写开题报告，完成外文资料的翻译；
（2）2022.02.26-2022.06.20 学习MATALAB的编程
（3）2022.02.29-2022.03.15 研究A*算法，D*算法，蚁群算法等各种路径规划算法的原理和特点，然后经过优化，进行MATLAB的仿真和实验
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