1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
近年来，随着工业 4.0概念的不断深化，为了实现中国制造 2025 智能制造强国的战略目标，真正的实现祖国由制造大国向着制造强国的转变，机器人技术、智慧工厂为其提供了重要的依托和支撑，面上商用机械臂大都采取封闭式控制结构，功能单一，不利于系统的维护和改进。
而基于用 STM32 嵌入式微处理器控制体系结构的机械臂运动控制系统，能很好的适应时代的发展和需求。
2研究背景机器人是一种能够自动执行人类指挥、安排、编程的机器装置，它的作用主要是为了协助或取代操作者的工作，在生产制造领域、建筑领域，尤其是一些危险工况下有着广泛的应用。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本文设计了机械臂运动控制系统，软件方面主要包含了人机界面设计、以及基于机器人控制器的底层驱动程序设计。
通过对控制系统总体分析：机械臂硬件部分为整个系统的物质基础，同时对整个系统的性能、扩展性起着决定性作用控制系统的主体采用了两级计算机分层结构进行设计的。
上位机采用 PC 机取代工控机基于 PC 机的存储能力、运算性能，同时提供了丰富的外部接口，方便了与下位机进行数据交换，同时 PC 机可以基于 Windows 系统，提供可视化的界面。
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