1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
前言近年来，随着智能制造和中国制造 2025 规划的发展，工业机器人得到了越来越广泛的应用，世界各国展开工业机械臂的相关技术研究。
其中，六轴工业机械臂具有搬运能力强、运动灵活和操作控制好等优点被普遍应用于制造业中。
而如何完成六轴机械臂的运动控制是机械臂系统的核心。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、研究或解决的问题：本课题要求学生掌握六轴机械臂运动控制系统的相关原理和常用硬件在此基础上完成六轴机械臂运动控制系统硬件设计方案，并充分考虑涉及到的非技术因素，评价不同设计方案对社会、健康、安全、法律、文化以及环境等因素的影响，评估设计方案的先进性；学生应完成六轴机械臂的运动控制系统硬件，基于科学原理, 采用科学方法，对六轴机械臂硬件设计提出科学实验方法，设计并制定实验方案，通过实验研究及数据获取及处理，对实验结果进行分析与解释，并通过信息综合得到合理有效的结论；设计相应的单片机最小系统、电机驱动系统和电源管理等模块，要求理论分析正确，硬件设计合理，具有一定的实用性。
二、研究手段 1.系统整体框图2.主要部分的方案论证 2.1．主控模块选型 方案一：采用 51 系列的单片机，例如 AT89C51 等这样一些型号。
51 系列的单片机整体成本偏低，而且无论是网络还是教科书中，其学习资料容易习得，在早期市场上也占有大量地位，使用范围广泛，无论是新手还是学习一段时间的老手都十分容易上手，开发简单，快捷。
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