1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述 一、选题的背景及意义 滑模变结构控制逐渐引起了学者们的重视，其最大优点是滑动模态对加在系统上的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性，而且系统状态一旦进入滑模运动，便快速地收敛到控制目标，为时滞系统、不确定性系统的鲁棒性设计提供了一种有效途径终端滑模具有动态响应速度快，有限时间收敛，稳态跟踪精度高等优点，特别适用于高精度的系统控制。
滑模变结构方法因其所具有的优良特性而受到越来越多的重视。
该方法通过自行设计所需的滑模面和等效控制律，能快速响应输入的变换，而对参数变换和扰动不敏感，具有很好的鲁棒性，且物理制作简单。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本研究拟采用如下研究方案与验证办法，可分为结构分析与模型建立，基于终端滑模控制理论提出方案，根据比较仿真结果验证所提方案的有效性三个部分。
1. 结构分析与模型建立通过拉格朗日运动方程等理论基础对桥式起重机搬运货物的物理过程进行结构力学分析，并以此建立数学模型，在模型建立的基础上进行模型验证从而实现此项研究内容。
2 基于终端滑模控制理论提出方案基于终端滑模控制理论，对所研究的桥式起重机模型进行物理分析。
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