1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文献综述1、研究背景和意义四旋翼飞行器是一种电动的、能够垂直起降(VTOL)的、多旋翼式遥控，自主飞行器。
它在总体布局形式上属于非共轴式碟形飞行器，与常规旋翼式飞行器相比，其结构更为紧凑，能够产生更大的升力，并且4只旋翼可相互抵消反扭力矩，不需要专门的反扭矩桨。
但由于构造复杂、不易操纵等原因，大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本课题要研究或解决的问题和拟采用的手段： 1.要解决的问题四旋翼无人机任务的复杂性要求其具备较高的飞行性能，而四旋翼无人机的飞行性能依赖于对其控制系统的设计。
四旋翼无人机是一个四个控制输入却有六个自由度的输出的欠驱动系统，同时由于其数学模型的非线性、强耦合的特点，这都对其控制器的设计带来了难度。
同时无人机在飞行过程中会受到外部扰动和模型不匹配等不确定的影响，如飞行中受到的阵风、搭载额外负载，电磁场等其他未知的干扰。
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